Theo vị trí mặt cầu so với mặt nước, có: cầu cao, cầu thấp, cầu nổi, cầu ngầm.
Theo kết cấu, có: cầu chân cứng, cầu phà, cầu hỗn hợp, cầu treo…
Theo tác dụng chiến thuật, có: cầu đi cùng (cầu dùng để bảo đảm cơ động cho lực lượng tác chiến chủ yếu), cầu xung kích (cầu dùng để bảo đảm cơ động cho lực lượng tác chiến phía trước).
